中俄两大帝国之间存在着一个辽阔的区域，为游牧半游牧部落占据。在根特木尔叛逃事件之前，大清帝国对俄罗斯既没有知识兴趣、也没有资源交流的需求，更无权力扩张之类的欲望，邻国存在与否似乎无关紧要。
相反，自17世纪始，俄国对中国的了解虽也充满疑虑、误解重重，但一直在加深理解。西伯利亚的征服与阿穆尔河的殖民是俄罗斯帝国试图与大清帝国建立外交关系的主因，但并非全部，知识的兴趣、贸易的扩展、国际竞争的促迫、帝国自身的成长等，均在其中。尤其是，随着十七世纪下半叶俄国对外关系的全面活跃，扩大同东方各国的贸易和为俄国商人开辟新市场的需求，更使俄国对东方邻国产生浓厚的兴趣。
这种对外交性质截然不同的理解，深深影响着中俄关系的走向。
彼特林使团
17世纪初的俄国，认为中国是在鄂毕河发源地附近。1608年，俄国人从蒙古部落那里了解到其背后有一个强大的中华帝国，曾派遣以别洛戈洛夫为首的哥萨克去探寻，因蒙古部落争战，未能实现。1615-1617年间，英国对俄国施加外交压力，其外交使臣托马斯·史密斯公爵要求通过西伯利亚探寻通往中国的道路，为莫斯科拒绝。俄国人自然不会允许外人通过本国领土与东方国家，特别是中国，进行贸易。
也正是基于英国的压力，莫斯科政府决定派遣自己的使团前往中国。1618年5月，沙皇派出伊凡·彼特林使团，使团于9月1日抵达北京、大明帝国的首都。彼特林在北京逗留四天，大明帝国视其为贡使，但他并未携带“贡品”，故并未见到万历皇帝，但还是得到了以皇帝名义起草的国书。这封国书当时俄国还没有人能够读懂，因此，它连同此后崇祯皇帝的一封国书，都被束之高阁了（崇祯帝的国书是1641-1642年哥萨克骑兵随土尔扈特贸易团队带去的）。
巴伊科夫使团
大清帝国建立后，沙皇任命商人费奥多尔·巴伊科夫领团往使。巴伊科夫于1654年2月2日正式接到训令，11日奉到国书。这份由财务衙门拟定的训令长达97页，详细例举了使团必须遵循的各项礼仪、任务、应对，包括欢迎大清使臣或商人到莫斯科，收集情报的具体指示，以及如何应对一些诸如“中国的博格德汗皇帝已经去世，或者已经被人用某种手段废黜”等可能出现的意外情况。不过最详尽的还是外交礼仪的严格规定，从大君主的称谓，到递交国书的程序，与觐见皇帝的礼仪，一再强调必须亲自将国书递交给皇帝本人，并对陛下本人致辞，但拒绝叩头或做任何降低沙皇地位与尊严的行为，对大臣等只允许鞠躬，不允许向宫廷、任何一道门坎鞠躬，“绝对不能吻皇帝的脚”，但可以亲吻他的手等等。
奉到国书后，巴伊科夫立即派出一个由阿勃林率领的商队前往北京通知大清朝廷，他本人也于1656年3月3日到达北京。但双方因提交国书的程式，争执达四个月之久，最后，清廷妥协，允许巴伊科夫亲自将国书交给清帝。但在递交国书时，再次发生礼仪冲突，据《清实录》记载，俄国使臣“虽具表文，但行其国礼，立而授表，不跪拜。于是部议来使不谙朝礼，不宜令朝见，却其贡物，遣之还。”
巴伊科夫使团到达北京时，满洲军队与哥萨克正在黑龙江流域发生冲突。清朝官员就此质询巴伊科夫，为何“大君主一方面派自己的使臣觐见他的中国皇帝，而另一方面又派人攻打他中国的领土？”其实，巴伊科夫使团的任务是贸易，并未受令处理黑龙江流域的冲突问题。训令里明确规定，如果问起君主本训令中没有写上的其他事情，他必须酌情作出回答，但说话要谨慎，以利于提供君主的尊严。如果有人问起重大的事情，不论是他不知道的，还是他知道的，他都要推说他以前没有听说过。于是，巴伊科夫声称哥萨克是“不受约束的人”，其行为未经政府批准。清廷官员自然不信。
1656年9月4日，巴伊科夫因此种种，奉命离开北京，使团未能完成任务。在离开之后，9月13日，他又派人回北京，表示“希望贵国皇帝惠予照顾，准许我携带君主的国书和财物返回汗八里（北京），我准备完全听从贵国皇帝的旨意”。清廷为此派人到巴伊科夫滞留之地询问他本人，是否接受跪拜等大清礼仪，巴伊科夫表示愿意“完全听从贵国皇帝的旨意，尽量使其满意”。清廷官员答应回京复命请旨，但得到的答复是，“我们皇帝不准带你回到他那里，因为你已经离开你原来派人到汗八里去的那个地方，走出了最后一座城市”。中方的说法是，巴伊科夫擅自离开哨卡，进行各种“非法”活动，然而，却并未指明何种具体行径。
阿勃林使团
巴伊科夫往返历时三年之久，在此期间，与莫斯科无法通信。1657年5月，莫斯科政府听到谣传，说因哥萨克进军阿穆尔，他被留在北京，为“救出”巴伊科夫，俄罗斯外务部门决定采取紧急措施。1657年10月，派遣信使（急使）谢·阿勃林和伊·佩尔菲利耶夫携带国书前往北京，国书承认哥萨克进攻中国皇帝的达斡尔臣民是寻衅滋事，哥萨克不知道他们是大清的臣民，沙皇陛下以后不许自己的军队再到达斡尔地区去，命令他们与当地和睦相处等。
但急使尚未出发，就得到巴伊科夫返回的确实消息，于是莫斯科政府收回上述国书，下达新的训令，新国书不再采用“妥协”语词，同时还调换了正副使的位置，使团的任务改为与大清建立商贸关系。
阿勃林抵京后，清廷认为俄国国书内容矜夸疏狂，“表内不遵正朔”、“语多不顺”，诸王大臣会议，决定“逐其使，却其贡物品”，将俄国使者驱逐回国。但顺治帝以体念“鄂罗斯远处西陲，未沾教化，乃能遣使奉表而来”，足见其“外邦从化”，“慕义之忱”，谕令礼部设宴招待，“贡物察收，察罕汗及其使臣量加恩赏，但不必遣使报书”（《清实录•世祖章皇帝实录》）。使团于1662年离开。
此后，1668年7月，阿勃林再次率一支庞大的商队来京贸易，商队于1670年6月抵京，据俄方文献，这支商队在与大清的易货贸易中共获得14212卢布的利润。
斯帕法里使团
1675年，沙皇任命尼古赖·斯帕法里为使团全权团长出使中国。出使前，沙皇发布训令，斯帕法里到达北京后，斯帕法里曾应清廷要求摘抄了这些训令，概括为十二条：
一、请把以前的中国文书翻译出来（他确实随身带来了包括前明两个皇帝的国书等外交文献，由清廷翻译，后存入档案。这也说明清廷此前发送俄罗斯的外交文书，莫斯科政府无人能够解读）。
二、今后应以何种文字书写并互通信件。
三、双方应照标准写法书写大君主沙皇陛下和汗陛下的名字和衔称。
四、希望汗派遣自己的儿子与使者一同前去。
五、希望允许双方商人自由往来。
六、如有俄国俘虏希予释放。
七、每年从中国运四十俄磅银子到莫斯科国换取他们适用的俄国货。
八、如有宝石，也希望运去交换他们适应的货物。
九、希望派遣造桥工匠。
十、请允许用所带货物自由交换适应货物，请予收税。
十一、希望划定一条比较近便的路线，最好是海路和水路，让使者经那条路回去。
十二、希望对上述各项以友好亲善的态度接受，因为沙皇陛下一向希望同汗陛下友好亲善。
当然还有更为详细的秘密训示，尤其是情报收集，细致到要求使者在北京逗留期间，“必须设酒宴款待陪同官员或其他一些当地人，使他们能够以诚相见，吐露真情，为此可赠送适当礼物，千方百计地‘极端秘密地向他们打听清楚：博格达汗对大君主的态度怎么样，是否友善，……今后是否愿与大君主友好相处，互相往来？”对刚刚采纳近代外交体制的俄罗斯来说，这一切都只是国际关系的常态，属于外交的日常工作。
斯帕法里抵达北京后，他拒绝将国书和礼品交理藩院的要求，坚持直接向康熙递交国书。6月25日，在觐见康熙时，拒绝叩头，次日康熙发布谕旨，有“俄罗斯国地处极边，欲求向化”等语。8月13日，在接受康熙礼物时，再次拒绝下跪（俄方记载是在觐见康熙时行了三跪九叩大礼，康熙还曾五次赐宴使臣，在接受礼物时使臣虽争执了很久，最后还是冒雨在泥泞中跪了两个小时）。
斯帕法里要求清廷回复国书，议政王大臣与内阁研究了很久，决定先不向康熙汇报，而是要求使者先答应以“我国古已有之的礼仪”接受国书，再奏报康熙。为此，清廷通过耶稣会教士以拉丁语详细陈述了这种外交礼仪形式。惯例被归结为三条：一、任何一位到我们中国的使臣，都应自称是倾心悦服的下国来到上邦，而我们向博格德汗陛下奏报使臣或使者达到时也是说，某下国君主心悦诚服，现派使者前来御前叩请圣安；二、无论那位君主派遣使臣赠送何种礼品给博格德汗陛下，我们在奏报时都不称之为礼物或赠品，而称之为贡品或方物，我们奏报时也如此说；三、博格德汗陛下给某位君主的回礼或赠品，不称作赠品，而称作博格达汗对某君主或某国的恩赏，以奖其劳。国书的写法也只有：一、圣上垂谕下邦；第二，所献方物收到；三、回礼则写成对你国恩赏有加，以酬效劳。
斯帕法里表示，如果接受这种礼仪与国书，则无法维护本国的尊严，俄罗斯并非大清附庸，使者的到来是为了建立平等而友好的亲善关系。阁老回答，我们也知道，俄罗斯大君主不是博格德汗的臣民，但“自古以来，我们就立下了这种礼仪，说的、写的都是这样。无论对世界上那个国家，我们都不能改变它”。对于斯帕法里要求皇帝以平等的方式撰写国书，“如同沙皇陛下按照你们的惯例致书博格德汗那样”，礼部侍郎表示，他同内阁已经商量过了，这种国书不但不能发，甚至连向皇上提出也不敢，因为已经明确宣布，博格达汗是人间天子，世界各国君主都随侍在侧，怎么可能以平等身份发送国书呢？
俄国使臣当然无法接受这种侮辱，康熙也并未发给他国书。应他的强烈要求，理藩院抄给他一份上谕，其中宣称，因斯帕法里不懂礼节，又拒不从命，而且对大清此前提出的引渡根特木尔置之不理，所以拒绝给沙皇回信。理藩院大臣表示，皇帝也可以给俄罗斯大君主写信，但只会写上：“自至高无上之御座谕竭诚悦服之下邦曰：尔进之贡品或方物业已收纳，为此特给尔及尔全国以恩典和赏赐，以彰尔劳”。大臣们还劝导斯帕法里说，你不要对我国的礼仪感到惊讶，你回去转告你的大君主，正如天上只有一位上帝，地上也只有一位地皇，他居于大地中央，所有国君之间，所有国家都环绕在他周围，博格德汗是至高的。
耶稣会教士告知斯帕法里，如果他不接受这种礼仪与国书，就会被清廷命令离开。博格德汗本人喜欢荣耀，喜欢人家歌颂，而他的大臣们，“他们如此维护汗的荣誉，即使确切知道会因此而亡国，也不会对任何人让步。正如自古迄今从不让步一样，今后他们也不会让步，因为他们都是些野蛮人。”这样做与其说是惯例，不如说它是一种炫耀或示威，是为了震慑尼堪人（汉人），“给那些敌对的尼堪人看”。
同样，对于俄国使团的的态度，使团人员也从耶稣会教士处得到了答案。他们告诉说，博格德人既高兴又不高兴，“他们高兴，是因为他们的对手尼堪人听说这样荣耀的君主派遣使团来表示伟大的友谊，会担心大君主要帮助博格德人。他们不高兴，是因为沙皇陛下的国境线确实已经推进到他们的国境线附近，因此他们又很担心”。
斯帕法里最后被逐出北京城，除了前篇所述的根特木尔事件的影响，另一个重大原因就是礼仪问题。不过虽然他没有完成出使使命，但却从北京的耶稣会教士那里得到重要情报。耶稣会教士告诉他们：“中国南方比较好，比较富庶，那些地区不久前反叛了，差不多波及半个中国，所以徭役不断，只有上帝知道此事如何了结。他们担心又会被汉人赶出去”。
两个帝国对外交的理解截然不同
如果仅从每次出使的目的、从训令所下达的具体任务看，俄罗斯帝国的外交攻势几乎次次都以失败告终，但如果放宽历史的视野，则成就非凡，它不仅为此后双方正式缔约做好了铺垫，而且也为俄罗斯帝国的远东战略积累了充分的知识储备，而这乃是帝国战略最基本、也是最重要的内容。故，俄罗斯帝国高度重视各外交使团的报告，尽管外交使命失败了，但这些使团的北京之行，他们所带回的地理方面的信息，具有重大的科学意义，还引起了欧洲知识界的强烈兴趣。
相比俄罗斯持续而坚韧的外交攻势，大清帝国的“外交”就显得迎拒失当。它对俄罗斯既没有知识兴趣、也没有资源交流的需求，更无权力扩张之类的欲望，邻国存在与否似乎无关紧要，因此，可以说，对于大清帝国而言，并无所谓的“外交”存在。
但双方冲突已经发生，大清帝国就算想“闭关自守”也无法做到，交往已无可避免。于是，就有了我们所看到的这种欲拒不能、欲罢还休、战和不定的“东方特色的”外交形态。其实，这种外交形态的形成，只不过是清廷将外交当做一种暂时性、事务性、应对性的任务来看待的结果罢了。
两个帝国对于外交性质的理解可谓截然不同：从俄罗斯帝国、从现代国际关系的常识看，与邻国建交乃是国际政治的一项常规任务，上述斯帕法里的使命也就是这种外交常态。但从大清帝国看，它以一种纯粹的事务性视角对待国际外交，则必然无法理解国际政治的多层次、多头绪的事实；无法理解国际政治可以是战争与和平共存、贸易与冲突共存的这种事实。从而在国际关系中，将自己逼入一种极为狭隘的对冲状态，造成针锋相对的紧张情势，帝国交往中必要的回圜空间与常规性接触渠道因而无法创造。两个帝国之间几乎无法沟通、冲突似乎必然发生。由此，战争就会成为惟一的对话方式了。