理学又叫“道德性命”之学或“心性”之学，说明它是以心性为中心范畴的道德形上哲学。
从宇宙自然界进到人类自身，从理气篇进到心性篇，这是理学范畴系统的必然运动。这里包含人类发生学的意义，但主要是哲学范畴学的逻辑关系。只有实现这个过渡之后，理学才进到了它的范畴系统的中心环节。因为只有“人”才是理学范畴系统的中心问题，居于中心地位，心性篇就是解决这个问题的。具体地说，它要解决“人是什么”这个理学的中心课题，也就是解决人的本质、本性以及自我价值等问题。理学之称为“新儒学”，正是通过“形而上”学的论证，重建儒家关于人的思辨哲学。
这同整个中国传统哲学，包括佛教哲学都有关系。传统哲学从孔子以来，一直把人的问题放在中心地位。如果把中国哲学概括为人的哲学，这是一点也不过分的，而人的问题最集中地体现在“心性”范畴上。从孔孟开始，经《大学》《中庸》以及历代儒家代表人物，形成了儒家心性学的传统，而隋唐以来占主导地位的佛教哲学，从本质上说就是心性之学。但佛学作为宗教哲学，通过否定人的现实存在，实现所谓“清净”之心，“圆明”之性，达到绝对的超越。理学作为儒学的复兴者和佛学的批判者，一方面吸收了佛学心性论的思维成果，另一方面却否定了它的“完全解脱”的出世方法，理学主张在现实人生中达到自我完成、自我实现，恢复人的道德本性。
理学心性论也不同于原始儒家的人性学说，它不是从人本身出发来说明人，就是说，它不仅仅是一个伦理学的问题。它的特点是，从宇宙论说明人性论，从宇宙本体说明人的存在，把人提升到宇宙本体的高度，从而确立人的本质、地位和价值。它认为自然界赋予人以内在的潜在能力，即所谓本体存在，通过自我实现，即可达到同宇宙自然界的无限性的统一。从这个意义上说，心性范畴是宇宙论的真正完成和实现，而不是与之对立的异在的范畴体系。它同董仲舒的目的论也有联系，但又有很大发展，它又吸收了道家“自然论”的思想，特别是继承了《易传》以来关于“生”的思想，从有机论的观点说明了人性的来源和本质。
心性同理气有内在联系，这是不言而喻的。但二者又不是一回事，心性并不是理气在人身上的简单再现，这里出现了人和自然、主体和客体的关系问题。所谓“性理”之学，只是用自然法则说明道德法则，但性又和“心”相联系，必须通过心而得以实现，心则是纯粹的主体范畴。人之所以为人而异于万物，在于人禀五行之“秀”而为万物之“灵”，这个灵处就在于心。心也是“天之所予”，来源于自然，但它又是一个特殊范畴，是人的主体性的根本标志。因此，心性关系就成为理学人性论必须回答的重要问题。而心性问题当然不能简单地用理气关系来解释。
由于理学中有不同学派，而不同学派有不同出发点，因而解决心性问题的方式也不同。但是建立形上论和主体论的道德人性学说，则是理学心性范畴论的共同特点。如果说在理气问题上理学有不同派别，表现出多元化的形式，那么在心性问题上则殊途而同归了。（当然发展和分化也是存在的。）这既是理论思维发展的必然结果，也是社会实践发展的需要，因而具有鲜明的时代和民族特点。
就性和理而言，本来是人和自然界，主体和客体的关系，但理又被说成是性的来源。理本来有两方面含义，一是“物理”或自然之理，和宇宙论的“所以然者”相联系；一是“性理”或人伦之理，指人性论的“所当然者”。前者属宇宙论范畴，后者属人性论范畴。但理学的任务不是把二者区分开来，而是把二者结合起来。理学家无不讲自然界的所以然之理，即自然规律，但他们并没有从这里发展出纯粹的自然哲学或实证哲学，而是走向“性理”之学。理学家真正关心的是性理而不是物理，是道德理性而不是认知理性，以性理代替物理，把物理归结为性理，这是理学思维的共同特征。他们之所以强调“所以然”之理，正是为了论证“所当然”之理，即论证性理的必然性、合规律性。真理问题变成了价值问题，真理论即等于价值论，二者完全统一了。这是理学为什么被称为“性理”之学的根本原因。但这并不是说，理学家只讲性理而不讲物理。
心性篇是一个由许多范畴连接起来的多层次的范畴网，有自身的逻辑结构。但“心性”是中心范畴。“心”有两层含义，一是指认识器官及其“知觉”、“思虑”等认识功能及作用，即所谓“知觉灵明”之心；一是指主体自身内在的道德本能或情感意识，即所谓“义理之心”、“本心”或“良心”。它们分别代表认知理性和道德理性、审美意识。在理学中有的强调认知之心，有的强调道德之心，有的则二者同时并用。但并不是人人都承认道德之心。“性”是人之所以为人的内在本性，主要被归结为人的道德本性或道德理性，但很多理学家也承认，人具有生物、生理等自然本性。心性是不可分开的，但由于对心的解释不同，因而在心性关系问题上出现了争论。大体上有心性合一论和心性为二论，即道德自律论和道德他律论两种观点。在自律论者之中，又有客观论和主观论之分。所谓客观论，是从宇宙本体论出发说明心性合一的理论，周敦颐、张载、二程和朱熹等人，都属于这一类。但周、张和程颢认为，心之“体”即是性之理，而心的本体存在由其知觉作用而表现，体用性情是完全合一的。程颐、朱熹则强调心有体用之分，故有性情之别，心之本体即是性，心之作用则是情而不是性，故不能笼统地说心即是性。但他们都主张性是心的自我超越的本体存在，又是客观法则的主观呈现。主观论者以陆九渊、王阳明为代表，他们从“本心”或“良知”出发，主张心即是性，提倡完全自主自律的原则。但王阳明也有心体用说，这一点同朱熹又有联系。值得注意的是，在王阳明后学中，有一部分被称为“王学左派”的人，修正和批判了良知本体说，从经验知觉之心和生理心理需要出发，论证心性合一，表现了对人的感性存在的肯定和对道德先验论的否定，把理学心性论发展到自我否定的新阶段，因而具有积极意义。从王畿、王艮到刘宗周、黄宗羲都是这一派的代表人物。他律论者则以罗钦顺、王廷相、王夫之等人为代表，他们承认性来源于自然法则，承认道德理性的存在，但是却否定了心体即性说，只承认心是知觉认知之心。这样，心性关系变成了一种相“涵”或认知关系，而不是自我超越的同一关系。这同朱熹的观点虽有联系，却并不相同，因而不能混为一谈。当然，他们也主张人的生理的感性欲望是人性的重要内容而给予肯定的评价，这同早期理学是有区别的。总之，“心性”范畴主要解决个体心理和主体意识与道德人性的关系问题，并由此确立了理学人性论的重要观点。
但他们都是主体论者。自律论者不管从理出发，还是从心出发，都把社会伦理道德内在化为主体的自我意识和自我存在；他律论者虽强调道德理性的客观性和外在性，但是却赋予它以先验的理性形式，通过认知理性而被内在化、主体化。理学家提出的道德主体原则，具有重要的理论和实践意义，但就其现实性而言，则是为现存的封建伦理规范提供了理论根据。当然，不同观点的区别也是重要的，主观论者由于强调自主性，容易发展出个性学说；他律论者由于强调认知理性，容易发展出客观认识论。
其他许多范畴都与“心性”相联系。其中，“性命”是从宇宙论到人性论的过渡性范畴，“命”是天所赋予人者，“性”是人所受于天者，“命”代表客观必然性，是外在性限制性范畴。“性”代表主观目的性，是内在性、自主性范畴，二者在主体身上得到了统一，“天命之性、气质之性”则是解决普遍人性和具体人性的关系，确定人性的善与恶，建立主体价值观的重要范畴。早期理学家把形而上的天地之性说成“善”，把形而下的气质之性同恶联系起来，以“变化气质”为恢复善性的重要条件。但后来的颜元等人却否定了天地之性，以气质之性为善，表现了价值观上的重要变化。“性情”是解决道德理性和道德情感、心理情感的关系问题，表现了中国传统哲学极端重视情感的特点。从一定意义上说，儒家哲学就是情感哲学，其道德人性论是建立在情感之上的。它一方面赋予人的情感经验以道德内容而强调其超越性，另一方面又强调道德理性对于情感活动的支配和主导作用。这种情况到后期理学才开始有所改变。“未发已发”、“道心人心”则是从“心”即主体意识的层面上说明潜在和现实、理性和感性、共性和个性的关系，特别是群体意识和个体意识的关系问题。理学把主体意识归结为群体意识，以此为人的最高的内在价值，一方面表现了社会历史的责任感和使命感，但同时又是以牺牲个体意识为其代价。这期间还有许多细微的差别，但是到理学后期，普遍出现了对个体意识的重视，这当然同资本主义商品经济的出现有密切关系。最后还有“理欲”，这应该说是理学心性论、人生论的总结，它以尖锐的形式提出了道德理性和感性欲望、理想和现实的关系问题，它树立了所谓理想人格的最高标准，却表现了对感性欲望的窒息和扼杀。从某种意义上说，这对范畴起到了宗教哲学的作用。但是在这个问题上，理学内部展开了激烈的争论，反映了理学范畴的运动和变化。
理学心性论，从本质上说是道德形上论，它以普遍、绝对、超越的道德法则为人性的根本标志，赋予社会伦理以本体论的意义，将其说成是人的最高存在。人的地位和价值被空前地提高了，但正因为它把人性仅仅归结为道德本性，因而从更全面的观点看，人的地位却又被降低了。
现实社会中的人，并不是纯粹道德化、理性化的抽象物，人首先是感性的活生生的个体存在。理学心性范畴论，既要提倡超越的绝对的理性原则，同时又不能不回答理性和感性、绝对和相对的关系问题。一般地说，他们通过身心合一论、性情统一论从原则上肯定了人的现实的感性存在，但由于过分强调道德理性的绝对性、超越性，因而不能不陷入深刻的矛盾。进入理学后期，由于批判思潮的兴起，人的感性存在越来越受到重视，片面强调道德理性的理论开始受到了批判，王夫之的性情、理欲统一论，就是这方面的代表。而黄宗羲、戴震等人公开提倡人的生理、心理需要的正当发展和情感欲望的合理性，则更前进了一步。特别是戴震，大胆批判形上道德论是“以理杀人”，提出人性应包括知、情、欲三方面内容，从而突破了理学人性论的范围，带有近代启蒙思想的性质。